Alcuni ritrovamenti testimoniano la presenza di insediamentila nei territori di Vitorchiano durante l'età del bronzo. Situato nella zona meridionale di quella che un tempo era meglio nota come l'Etruria, Castrum Romano divenne un dei centri urbani più fortificati nella parte più meridionale della Tuscia. Nel 1199 Vitorchiano si ribellò all'incalzante pressione di Viterbo che ad ogni costo voleva assoggettare l'antico borgo alla sua potenza, invocando anche l'aiuto di roma che la liberò  dalle milizie Viterbesi nel 1203 Vitorchiano divenne feudo di Roma. Nel 1232 i Viterbesi si impadronirono del paese e lo devastarono. L'Annibaldi fortificò il borgo con nuove mura che resero Vitorchiano praticamente imprendibile, i Vitorchianesi però non sopportarono il suo governo. Fecero dinuovo appello a roma non ottenendo risposta da parte di romani che consideravano ormai l'antico borgo perduto i  Vitorchianesi fecero atto solenne e formale di sottomissione a Roma. Il Senato Romano a questa notizia nominò Vitorchiano "Terra Fedelissima all'Urbe", le riconobbe ampie esenzioni fiscali, le consentì di aggiungere al proprio stemma la sigla S.P.Q.R., di Fregiarsi della Lupa Capitolina e di usare il motto Sum Vitorclanum Castrum Membrunque Romanorum , cioè Vitorchianom, castello e
parte di Roma.

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