Alcuni ritrovamenti di una Necropoli nelle Valli Tufacee di Ronciglione testimoniano che i primi Insediamenti abitativi risalgono al periodo Etrusco, l’antico Borgo fu edificato solo a partire dal 1045 per volere dei prefetti di Vico. Potente famiglia di origine tedesca, prese il nome dal lago su cui dominò e su cui fece edificare un alto castello a picco sul promontorio di cui ancora oggi restano le rovine, note come  "il Castellaccio". Durante il periodo della decadenza dell'Impero numerosissime  furono le incursioni di popolazioni Germaniche che si alternarono negli anni mettendo a dura prova lo sviluppo dell'antico Castrum. I di Vico dominarono a partire dall’anno Mille per circa quattro secoli fin quando l’ultimo signore Giacomo di Vico nel 1435 fu decapitato a Vetralla da Giovanni Vitelleschi su ordine del Papa Eugenio IV, a cui si era ribellato. Si susseguì per volere dello stesso Papa il conte Everso d’Anguillara che ebbe il controllo sulla cittadina e sui paesi limitrofi per circa trent’anni. Nel 1046 Papa Paolo II si riimposseso della contea nominando propri governatori tra cui il cardinale Giuliano della Rovere, nipote di Sisto IV che più tardi divenne anch'egli Papa, con il nome di Giulio II. Questa data segnò la fine del potere della famiglia degli Anguillara.
Successivamente la contea di Ronciglione con Papa Paolo Farnese III fù unita al ducato di Castro per Pier Luigi Farnese, famiglia influente che domino anche su Piacenza e Parma.